mirror of https://github.com/Desuuuu/klipper.git
canserial: Rename canbus.c to canserial.c
Rename the canbus.c code to canserial.c and introduce new wrapper functions in canbus.c that connect the low-level canbus hardware code to the high-level canserial.c code. This is in preparation for adding "usb to canbus bridge mode". Signed-off-by: Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
This commit is contained in:
Kevin O'Connor
parent
11828387d9
commit
c8cc98ce5d
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@ -80,8 +80,11 @@ endmenu
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# Generic configuration options for CANbus
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config CANSERIAL
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||||
bool
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config CANBUS
|
||||
bool
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default y if CANSERIAL
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||||
config CANBUS_FREQUENCY
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||||
int "CAN bus speed" if LOW_LEVEL_OPTIONS && CANSERIAL
|
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int "CAN bus speed" if LOW_LEVEL_OPTIONS && CANBUS
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default 500000
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||||
config CANBUS_FILTER
|
||||
bool
|
||||
|
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|||
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@ -1,342 +1,32 @@
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|||
// Generic handling of serial over CAN support
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||||
// Wrapper functions connecting canserial.c to low-level can hardware
|
||||
//
|
||||
// Copyright (C) 2019 Eug Krashtan <eug.krashtan@gmail.com>
|
||||
// Copyright (C) 2020 Pontus Borg <glpontus@gmail.com>
|
||||
// Copyright (C) 2021 Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
|
||||
// Copyright (C) 2022 Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
|
||||
//
|
||||
// This file may be distributed under the terms of the GNU GPLv3 license.
|
||||
|
||||
#include <string.h> // memcpy
|
||||
#include "board/armcm_reset.h" // try_request_canboot
|
||||
#include "board/io.h" // readb
|
||||
#include "board/irq.h" // irq_save
|
||||
#include "board/misc.h" // console_sendf
|
||||
#include "canbus.h" // canbus_set_uuid
|
||||
#include "command.h" // DECL_CONSTANT
|
||||
#include "fasthash.h" // fasthash64
|
||||
#include "sched.h" // sched_wake_task
|
||||
#include "canbus.h" // canbus_send
|
||||
#include "canserial.h" // canserial_send
|
||||
|
||||
#define CANBUS_UUID_LEN 6
|
||||
int
|
||||
canserial_send(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
return canbus_send(msg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Global storage
|
||||
static struct canbus_data {
|
||||
uint32_t assigned_id;
|
||||
uint8_t uuid[CANBUS_UUID_LEN];
|
||||
|
||||
// Tx data
|
||||
struct task_wake tx_wake;
|
||||
uint8_t transmit_pos, transmit_max;
|
||||
|
||||
// Rx data
|
||||
struct task_wake rx_wake;
|
||||
uint8_t receive_pos;
|
||||
uint32_t admin_pull_pos, admin_push_pos;
|
||||
|
||||
// Transfer buffers
|
||||
struct canbus_msg admin_queue[8];
|
||||
uint8_t transmit_buf[96];
|
||||
uint8_t receive_buf[192];
|
||||
} CanData;
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* Data transmission over CAN
|
||||
****************************************************************/
|
||||
void
|
||||
canserial_set_filter(uint32_t id)
|
||||
{
|
||||
canbus_set_filter(id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
canbus_notify_tx(void)
|
||||
{
|
||||
sched_wake_task(&CanData.tx_wake);
|
||||
canserial_notify_tx();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
canbus_tx_task(void)
|
||||
{
|
||||
if (!sched_check_wake(&CanData.tx_wake))
|
||||
return;
|
||||
uint32_t id = CanData.assigned_id;
|
||||
if (!id) {
|
||||
CanData.transmit_pos = CanData.transmit_max = 0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
struct canbus_msg msg;
|
||||
msg.id = id + 1;
|
||||
uint32_t tpos = CanData.transmit_pos, tmax = CanData.transmit_max;
|
||||
for (;;) {
|
||||
int avail = tmax - tpos, now = avail > 8 ? 8 : avail;
|
||||
if (avail <= 0)
|
||||
break;
|
||||
msg.dlc = now;
|
||||
memcpy(msg.data, &CanData.transmit_buf[tpos], now);
|
||||
int ret = canbus_send(&msg);
|
||||
if (ret <= 0)
|
||||
break;
|
||||
tpos += now;
|
||||
}
|
||||
CanData.transmit_pos = tpos;
|
||||
}
|
||||
DECL_TASK(canbus_tx_task);
|
||||
|
||||
// Encode and transmit a "response" message
|
||||
void
|
||||
console_sendf(const struct command_encoder *ce, va_list args)
|
||||
{
|
||||
// Verify space for message
|
||||
uint32_t tpos = CanData.transmit_pos, tmax = CanData.transmit_max;
|
||||
if (tpos >= tmax)
|
||||
CanData.transmit_pos = CanData.transmit_max = tpos = tmax = 0;
|
||||
uint32_t max_size = ce->max_size;
|
||||
if (tmax + max_size > sizeof(CanData.transmit_buf)) {
|
||||
if (tmax + max_size - tpos > sizeof(CanData.transmit_buf))
|
||||
// Not enough space for message
|
||||
return;
|
||||
// Move buffer
|
||||
tmax -= tpos;
|
||||
memmove(&CanData.transmit_buf[0], &CanData.transmit_buf[tpos], tmax);
|
||||
CanData.transmit_pos = tpos = 0;
|
||||
CanData.transmit_max = tmax;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Generate message
|
||||
uint32_t msglen = command_encode_and_frame(&CanData.transmit_buf[tmax]
|
||||
, ce, args);
|
||||
|
||||
// Start message transmit
|
||||
CanData.transmit_max = tmax + msglen;
|
||||
canbus_notify_tx();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* CAN "admin" command handling
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
// Available commands and responses
|
||||
#define CANBUS_CMD_QUERY_UNASSIGNED 0x00
|
||||
#define CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID 0x01
|
||||
#define CANBUS_CMD_REQUEST_BOOTLOADER 0x02
|
||||
#define CANBUS_RESP_NEED_NODEID 0x20
|
||||
|
||||
// Helper to verify a UUID in a command matches this chip's UUID
|
||||
static int
|
||||
can_check_uuid(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
return (msg->dlc >= 7
|
||||
&& memcmp(&msg->data[1], CanData.uuid, sizeof(CanData.uuid)) == 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Helpers to encode/decode a CAN identifier to a 1-byte "nodeid"
|
||||
static int
|
||||
can_get_nodeid(void)
|
||||
{
|
||||
if (!CanData.assigned_id)
|
||||
return 0;
|
||||
return (CanData.assigned_id - 0x100) >> 1;
|
||||
}
|
||||
static uint32_t
|
||||
can_decode_nodeid(int nodeid)
|
||||
{
|
||||
return (nodeid << 1) + 0x100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_query_unassigned(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (CanData.assigned_id)
|
||||
return;
|
||||
struct canbus_msg send;
|
||||
send.id = CANBUS_ID_ADMIN_RESP;
|
||||
send.dlc = 8;
|
||||
send.data[0] = CANBUS_RESP_NEED_NODEID;
|
||||
memcpy(&send.data[1], CanData.uuid, sizeof(CanData.uuid));
|
||||
send.data[7] = CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID;
|
||||
// Send with retry
|
||||
for (;;) {
|
||||
int ret = canbus_send(&send);
|
||||
if (ret >= 0)
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_id_conflict(void)
|
||||
{
|
||||
CanData.assigned_id = 0;
|
||||
canbus_set_filter(CanData.assigned_id);
|
||||
shutdown("Another CAN node assigned this ID");
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_set_klipper_nodeid(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (msg->dlc < 8)
|
||||
return;
|
||||
uint32_t newid = can_decode_nodeid(msg->data[7]);
|
||||
if (can_check_uuid(msg)) {
|
||||
if (newid != CanData.assigned_id) {
|
||||
CanData.assigned_id = newid;
|
||||
canbus_set_filter(CanData.assigned_id);
|
||||
}
|
||||
} else if (newid == CanData.assigned_id) {
|
||||
can_id_conflict();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_request_bootloader(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (!can_check_uuid(msg))
|
||||
return;
|
||||
try_request_canboot();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Handle an "admin" command
|
||||
static void
|
||||
can_process_admin(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (!msg->dlc)
|
||||
return;
|
||||
switch (msg->data[0]) {
|
||||
case CANBUS_CMD_QUERY_UNASSIGNED:
|
||||
can_process_query_unassigned(msg);
|
||||
break;
|
||||
case CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID:
|
||||
can_process_set_klipper_nodeid(msg);
|
||||
break;
|
||||
case CANBUS_CMD_REQUEST_BOOTLOADER:
|
||||
can_process_request_bootloader(msg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* CAN packet reading
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
static void
|
||||
canbus_notify_rx(void)
|
||||
{
|
||||
sched_wake_task(&CanData.rx_wake);
|
||||
}
|
||||
|
||||
DECL_CONSTANT("RECEIVE_WINDOW", ARRAY_SIZE(CanData.receive_buf));
|
||||
|
||||
// Handle incoming data (called from IRQ handler)
|
||||
void
|
||||
canbus_process_data(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
uint32_t id = msg->id;
|
||||
if (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id) {
|
||||
// Add to incoming data buffer
|
||||
int rpos = CanData.receive_pos;
|
||||
uint32_t len = CANMSG_DATA_LEN(msg);
|
||||
if (len > sizeof(CanData.receive_buf) - rpos)
|
||||
len = sizeof(CanData.receive_buf) - rpos;
|
||||
memcpy(&CanData.receive_buf[rpos], msg->data, len);
|
||||
CanData.receive_pos = rpos + len;
|
||||
canbus_notify_rx();
|
||||
} else if (id == CANBUS_ID_ADMIN
|
||||
|| (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id + 1)) {
|
||||
// Add to admin command queue
|
||||
uint32_t pushp = CanData.admin_push_pos;
|
||||
if (pushp >= CanData.admin_pull_pos + ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue))
|
||||
// No space - drop message
|
||||
return;
|
||||
uint32_t pos = pushp % ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue);
|
||||
memcpy(&CanData.admin_queue[pos], msg, sizeof(*msg));
|
||||
CanData.admin_push_pos = pushp + 1;
|
||||
canbus_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
canserial_process_data(msg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Remove from the receive buffer the given number of bytes
|
||||
static void
|
||||
console_pop_input(int len)
|
||||
{
|
||||
int copied = 0;
|
||||
for (;;) {
|
||||
int rpos = readb(&CanData.receive_pos);
|
||||
int needcopy = rpos - len;
|
||||
if (needcopy) {
|
||||
memmove(&CanData.receive_buf[copied]
|
||||
, &CanData.receive_buf[copied + len], needcopy - copied);
|
||||
copied = needcopy;
|
||||
canbus_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
irqstatus_t flag = irq_save();
|
||||
if (rpos != readb(&CanData.receive_pos)) {
|
||||
// Raced with irq handler - retry
|
||||
irq_restore(flag);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
CanData.receive_pos = needcopy;
|
||||
irq_restore(flag);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Task to process incoming commands and admin messages
|
||||
void
|
||||
canbus_rx_task(void)
|
||||
{
|
||||
if (!sched_check_wake(&CanData.rx_wake))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
// Process pending admin messages
|
||||
for (;;) {
|
||||
uint32_t pushp = readl(&CanData.admin_push_pos);
|
||||
uint32_t pullp = CanData.admin_pull_pos;
|
||||
if (pushp == pullp)
|
||||
break;
|
||||
uint32_t pos = pullp % ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue);
|
||||
struct canbus_msg *msg = &CanData.admin_queue[pos];
|
||||
uint32_t id = msg->id;
|
||||
if (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id + 1)
|
||||
can_id_conflict();
|
||||
else if (id == CANBUS_ID_ADMIN)
|
||||
can_process_admin(msg);
|
||||
CanData.admin_pull_pos = pullp + 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Check for a complete message block and process it
|
||||
uint_fast8_t rpos = readb(&CanData.receive_pos), pop_count;
|
||||
int ret = command_find_block(CanData.receive_buf, rpos, &pop_count);
|
||||
if (ret > 0)
|
||||
command_dispatch(CanData.receive_buf, pop_count);
|
||||
if (ret) {
|
||||
console_pop_input(pop_count);
|
||||
if (ret > 0)
|
||||
command_send_ack();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
DECL_TASK(canbus_rx_task);
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* Setup and shutdown
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
void
|
||||
command_get_canbus_id(uint32_t *args)
|
||||
{
|
||||
sendf("canbus_id canbus_uuid=%.*s canbus_nodeid=%u"
|
||||
, sizeof(CanData.uuid), CanData.uuid, can_get_nodeid());
|
||||
}
|
||||
DECL_COMMAND_FLAGS(command_get_canbus_id, HF_IN_SHUTDOWN, "get_canbus_id");
|
||||
|
||||
void
|
||||
canbus_set_uuid(uint8_t *raw_uuid, uint32_t raw_uuid_len)
|
||||
{
|
||||
uint64_t hash = fasthash64(raw_uuid, raw_uuid_len, 0xA16231A7);
|
||||
memcpy(CanData.uuid, &hash, sizeof(CanData.uuid));
|
||||
canbus_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
canbus_shutdown(void)
|
||||
{
|
||||
canbus_notify_tx();
|
||||
canbus_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
DECL_SHUTDOWN(canbus_shutdown);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,9 +3,6 @@
|
|||
|
||||
#include <stdint.h> // uint32_t
|
||||
|
||||
#define CANBUS_ID_ADMIN 0x3f0
|
||||
#define CANBUS_ID_ADMIN_RESP 0x3f1
|
||||
|
||||
struct canbus_msg {
|
||||
uint32_t id;
|
||||
uint32_t dlc;
|
||||
|
|
@ -27,6 +24,5 @@ void canbus_set_filter(uint32_t id);
|
|||
// canbus.c
|
||||
void canbus_notify_tx(void);
|
||||
void canbus_process_data(struct canbus_msg *msg);
|
||||
void canbus_set_uuid(uint8_t *raw_uuid, uint32_t raw_uuid_len);
|
||||
|
||||
#endif // canbus.h
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,343 @@
|
|||
// Generic handling of serial over CAN support
|
||||
//
|
||||
// Copyright (C) 2019 Eug Krashtan <eug.krashtan@gmail.com>
|
||||
// Copyright (C) 2020 Pontus Borg <glpontus@gmail.com>
|
||||
// Copyright (C) 2021 Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
|
||||
//
|
||||
// This file may be distributed under the terms of the GNU GPLv3 license.
|
||||
|
||||
#include <string.h> // memcpy
|
||||
#include "board/armcm_reset.h" // try_request_canboot
|
||||
#include "board/io.h" // readb
|
||||
#include "board/irq.h" // irq_save
|
||||
#include "board/misc.h" // console_sendf
|
||||
#include "canbus.h" // canbus_set_uuid
|
||||
#include "canserial.h" // canserial_notify_tx
|
||||
#include "command.h" // DECL_CONSTANT
|
||||
#include "fasthash.h" // fasthash64
|
||||
#include "sched.h" // sched_wake_task
|
||||
|
||||
#define CANBUS_UUID_LEN 6
|
||||
|
||||
// Global storage
|
||||
static struct canbus_data {
|
||||
uint32_t assigned_id;
|
||||
uint8_t uuid[CANBUS_UUID_LEN];
|
||||
|
||||
// Tx data
|
||||
struct task_wake tx_wake;
|
||||
uint8_t transmit_pos, transmit_max;
|
||||
|
||||
// Rx data
|
||||
struct task_wake rx_wake;
|
||||
uint8_t receive_pos;
|
||||
uint32_t admin_pull_pos, admin_push_pos;
|
||||
|
||||
// Transfer buffers
|
||||
struct canbus_msg admin_queue[8];
|
||||
uint8_t transmit_buf[96];
|
||||
uint8_t receive_buf[192];
|
||||
} CanData;
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* Data transmission over CAN
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
void
|
||||
canserial_notify_tx(void)
|
||||
{
|
||||
sched_wake_task(&CanData.tx_wake);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
canserial_tx_task(void)
|
||||
{
|
||||
if (!sched_check_wake(&CanData.tx_wake))
|
||||
return;
|
||||
uint32_t id = CanData.assigned_id;
|
||||
if (!id) {
|
||||
CanData.transmit_pos = CanData.transmit_max = 0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
struct canbus_msg msg;
|
||||
msg.id = id + 1;
|
||||
uint32_t tpos = CanData.transmit_pos, tmax = CanData.transmit_max;
|
||||
for (;;) {
|
||||
int avail = tmax - tpos, now = avail > 8 ? 8 : avail;
|
||||
if (avail <= 0)
|
||||
break;
|
||||
msg.dlc = now;
|
||||
memcpy(msg.data, &CanData.transmit_buf[tpos], now);
|
||||
int ret = canserial_send(&msg);
|
||||
if (ret <= 0)
|
||||
break;
|
||||
tpos += now;
|
||||
}
|
||||
CanData.transmit_pos = tpos;
|
||||
}
|
||||
DECL_TASK(canserial_tx_task);
|
||||
|
||||
// Encode and transmit a "response" message
|
||||
void
|
||||
console_sendf(const struct command_encoder *ce, va_list args)
|
||||
{
|
||||
// Verify space for message
|
||||
uint32_t tpos = CanData.transmit_pos, tmax = CanData.transmit_max;
|
||||
if (tpos >= tmax)
|
||||
CanData.transmit_pos = CanData.transmit_max = tpos = tmax = 0;
|
||||
uint32_t max_size = ce->max_size;
|
||||
if (tmax + max_size > sizeof(CanData.transmit_buf)) {
|
||||
if (tmax + max_size - tpos > sizeof(CanData.transmit_buf))
|
||||
// Not enough space for message
|
||||
return;
|
||||
// Move buffer
|
||||
tmax -= tpos;
|
||||
memmove(&CanData.transmit_buf[0], &CanData.transmit_buf[tpos], tmax);
|
||||
CanData.transmit_pos = tpos = 0;
|
||||
CanData.transmit_max = tmax;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Generate message
|
||||
uint32_t msglen = command_encode_and_frame(&CanData.transmit_buf[tmax]
|
||||
, ce, args);
|
||||
|
||||
// Start message transmit
|
||||
CanData.transmit_max = tmax + msglen;
|
||||
canserial_notify_tx();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* CAN "admin" command handling
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
// Available commands and responses
|
||||
#define CANBUS_CMD_QUERY_UNASSIGNED 0x00
|
||||
#define CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID 0x01
|
||||
#define CANBUS_CMD_REQUEST_BOOTLOADER 0x02
|
||||
#define CANBUS_RESP_NEED_NODEID 0x20
|
||||
|
||||
// Helper to verify a UUID in a command matches this chip's UUID
|
||||
static int
|
||||
can_check_uuid(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
return (msg->dlc >= 7
|
||||
&& memcmp(&msg->data[1], CanData.uuid, sizeof(CanData.uuid)) == 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Helpers to encode/decode a CAN identifier to a 1-byte "nodeid"
|
||||
static int
|
||||
can_get_nodeid(void)
|
||||
{
|
||||
if (!CanData.assigned_id)
|
||||
return 0;
|
||||
return (CanData.assigned_id - 0x100) >> 1;
|
||||
}
|
||||
static uint32_t
|
||||
can_decode_nodeid(int nodeid)
|
||||
{
|
||||
return (nodeid << 1) + 0x100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_query_unassigned(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (CanData.assigned_id)
|
||||
return;
|
||||
struct canbus_msg send;
|
||||
send.id = CANBUS_ID_ADMIN_RESP;
|
||||
send.dlc = 8;
|
||||
send.data[0] = CANBUS_RESP_NEED_NODEID;
|
||||
memcpy(&send.data[1], CanData.uuid, sizeof(CanData.uuid));
|
||||
send.data[7] = CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID;
|
||||
// Send with retry
|
||||
for (;;) {
|
||||
int ret = canserial_send(&send);
|
||||
if (ret >= 0)
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_id_conflict(void)
|
||||
{
|
||||
CanData.assigned_id = 0;
|
||||
canserial_set_filter(CanData.assigned_id);
|
||||
shutdown("Another CAN node assigned this ID");
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_set_klipper_nodeid(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (msg->dlc < 8)
|
||||
return;
|
||||
uint32_t newid = can_decode_nodeid(msg->data[7]);
|
||||
if (can_check_uuid(msg)) {
|
||||
if (newid != CanData.assigned_id) {
|
||||
CanData.assigned_id = newid;
|
||||
canserial_set_filter(CanData.assigned_id);
|
||||
}
|
||||
} else if (newid == CanData.assigned_id) {
|
||||
can_id_conflict();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void
|
||||
can_process_request_bootloader(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (!can_check_uuid(msg))
|
||||
return;
|
||||
try_request_canboot();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Handle an "admin" command
|
||||
static void
|
||||
can_process_admin(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
if (!msg->dlc)
|
||||
return;
|
||||
switch (msg->data[0]) {
|
||||
case CANBUS_CMD_QUERY_UNASSIGNED:
|
||||
can_process_query_unassigned(msg);
|
||||
break;
|
||||
case CANBUS_CMD_SET_KLIPPER_NODEID:
|
||||
can_process_set_klipper_nodeid(msg);
|
||||
break;
|
||||
case CANBUS_CMD_REQUEST_BOOTLOADER:
|
||||
can_process_request_bootloader(msg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* CAN packet reading
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
static void
|
||||
canserial_notify_rx(void)
|
||||
{
|
||||
sched_wake_task(&CanData.rx_wake);
|
||||
}
|
||||
|
||||
DECL_CONSTANT("RECEIVE_WINDOW", ARRAY_SIZE(CanData.receive_buf));
|
||||
|
||||
// Handle incoming data (called from IRQ handler)
|
||||
void
|
||||
canserial_process_data(struct canbus_msg *msg)
|
||||
{
|
||||
uint32_t id = msg->id;
|
||||
if (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id) {
|
||||
// Add to incoming data buffer
|
||||
int rpos = CanData.receive_pos;
|
||||
uint32_t len = CANMSG_DATA_LEN(msg);
|
||||
if (len > sizeof(CanData.receive_buf) - rpos)
|
||||
len = sizeof(CanData.receive_buf) - rpos;
|
||||
memcpy(&CanData.receive_buf[rpos], msg->data, len);
|
||||
CanData.receive_pos = rpos + len;
|
||||
canserial_notify_rx();
|
||||
} else if (id == CANBUS_ID_ADMIN
|
||||
|| (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id + 1)) {
|
||||
// Add to admin command queue
|
||||
uint32_t pushp = CanData.admin_push_pos;
|
||||
if (pushp >= CanData.admin_pull_pos + ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue))
|
||||
// No space - drop message
|
||||
return;
|
||||
uint32_t pos = pushp % ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue);
|
||||
memcpy(&CanData.admin_queue[pos], msg, sizeof(*msg));
|
||||
CanData.admin_push_pos = pushp + 1;
|
||||
canserial_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Remove from the receive buffer the given number of bytes
|
||||
static void
|
||||
console_pop_input(int len)
|
||||
{
|
||||
int copied = 0;
|
||||
for (;;) {
|
||||
int rpos = readb(&CanData.receive_pos);
|
||||
int needcopy = rpos - len;
|
||||
if (needcopy) {
|
||||
memmove(&CanData.receive_buf[copied]
|
||||
, &CanData.receive_buf[copied + len], needcopy - copied);
|
||||
copied = needcopy;
|
||||
canserial_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
irqstatus_t flag = irq_save();
|
||||
if (rpos != readb(&CanData.receive_pos)) {
|
||||
// Raced with irq handler - retry
|
||||
irq_restore(flag);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
CanData.receive_pos = needcopy;
|
||||
irq_restore(flag);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Task to process incoming commands and admin messages
|
||||
void
|
||||
canserial_rx_task(void)
|
||||
{
|
||||
if (!sched_check_wake(&CanData.rx_wake))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
// Process pending admin messages
|
||||
for (;;) {
|
||||
uint32_t pushp = readl(&CanData.admin_push_pos);
|
||||
uint32_t pullp = CanData.admin_pull_pos;
|
||||
if (pushp == pullp)
|
||||
break;
|
||||
uint32_t pos = pullp % ARRAY_SIZE(CanData.admin_queue);
|
||||
struct canbus_msg *msg = &CanData.admin_queue[pos];
|
||||
uint32_t id = msg->id;
|
||||
if (CanData.assigned_id && id == CanData.assigned_id + 1)
|
||||
can_id_conflict();
|
||||
else if (id == CANBUS_ID_ADMIN)
|
||||
can_process_admin(msg);
|
||||
CanData.admin_pull_pos = pullp + 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Check for a complete message block and process it
|
||||
uint_fast8_t rpos = readb(&CanData.receive_pos), pop_count;
|
||||
int ret = command_find_block(CanData.receive_buf, rpos, &pop_count);
|
||||
if (ret > 0)
|
||||
command_dispatch(CanData.receive_buf, pop_count);
|
||||
if (ret) {
|
||||
console_pop_input(pop_count);
|
||||
if (ret > 0)
|
||||
command_send_ack();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
DECL_TASK(canserial_rx_task);
|
||||
|
||||
|
||||
/****************************************************************
|
||||
* Setup and shutdown
|
||||
****************************************************************/
|
||||
|
||||
void
|
||||
command_get_canbus_id(uint32_t *args)
|
||||
{
|
||||
sendf("canbus_id canbus_uuid=%.*s canbus_nodeid=%u"
|
||||
, sizeof(CanData.uuid), CanData.uuid, can_get_nodeid());
|
||||
}
|
||||
DECL_COMMAND_FLAGS(command_get_canbus_id, HF_IN_SHUTDOWN, "get_canbus_id");
|
||||
|
||||
void
|
||||
canserial_set_uuid(uint8_t *raw_uuid, uint32_t raw_uuid_len)
|
||||
{
|
||||
uint64_t hash = fasthash64(raw_uuid, raw_uuid_len, 0xA16231A7);
|
||||
memcpy(CanData.uuid, &hash, sizeof(CanData.uuid));
|
||||
canserial_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
canserial_shutdown(void)
|
||||
{
|
||||
canserial_notify_tx();
|
||||
canserial_notify_rx();
|
||||
}
|
||||
DECL_SHUTDOWN(canserial_shutdown);
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||
#ifndef __CANSERIAL_H__
|
||||
#define __CANSERIAL_H__
|
||||
|
||||
#include <stdint.h> // uint32_t
|
||||
|
||||
#define CANBUS_ID_ADMIN 0x3f0
|
||||
#define CANBUS_ID_ADMIN_RESP 0x3f1
|
||||
|
||||
// callbacks provided by board specific code
|
||||
struct canbus_msg;
|
||||
int canserial_send(struct canbus_msg *msg);
|
||||
void canserial_set_filter(uint32_t id);
|
||||
|
||||
// canserial.c
|
||||
void canserial_notify_tx(void);
|
||||
void canserial_process_data(struct canbus_msg *msg);
|
||||
void canserial_set_uuid(uint8_t *raw_uuid, uint32_t raw_uuid_len);
|
||||
|
||||
#endif // canbus.h
|
||||
|
|
@ -59,10 +59,10 @@ serial-src-$(CONFIG_MACH_STM32F0) := stm32/stm32f0_serial.c
|
|||
serial-src-$(CONFIG_MACH_STM32G0) := stm32/stm32f0_serial.c
|
||||
serial-src-$(CONFIG_MACH_STM32H7) := stm32/stm32h7_serial.c
|
||||
src-$(CONFIG_SERIAL) += $(serial-src-y) generic/serial_irq.c
|
||||
canbus-src-y := generic/canbus.c ../lib/fast-hash/fasthash.c
|
||||
canbus-src-y := generic/canserial.c ../lib/fast-hash/fasthash.c
|
||||
canbus-src-$(CONFIG_HAVE_STM32_CANBUS) += stm32/can.c
|
||||
canbus-src-$(CONFIG_HAVE_STM32_FDCANBUS) += stm32/fdcan.c
|
||||
src-$(CONFIG_CANSERIAL) += $(canbus-src-y) stm32/chipid.c
|
||||
src-$(CONFIG_CANSERIAL) += $(canbus-src-y) generic/canbus.c stm32/chipid.c
|
||||
src-$(CONFIG_HAVE_GPIO_HARD_PWM) += stm32/hard_pwm.c
|
||||
|
||||
# Binary output file rules
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,6 +12,7 @@
|
|||
#include "command.h" // DECL_CONSTANT_STR
|
||||
#include "generic/armcm_boot.h" // armcm_enable_irq
|
||||
#include "generic/canbus.h" // canbus_notify_tx
|
||||
#include "generic/canserial.h" // CANBUS_ID_ADMIN
|
||||
#include "internal.h" // enable_pclock
|
||||
#include "sched.h" // DECL_INIT
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,7 +4,7 @@
|
|||
//
|
||||
// This file may be distributed under the terms of the GNU GPLv3 license.
|
||||
|
||||
#include "generic/canbus.h" // canbus_set_uuid
|
||||
#include "generic/canserial.h" // canserial_set_uuid
|
||||
#include "generic/usb_cdc.h" // usb_fill_serial
|
||||
#include "generic/usbstd.h" // usb_string_descriptor
|
||||
#include "internal.h" // UID_BASE
|
||||
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ chipid_init(void)
|
|||
if (CONFIG_USB_SERIAL_NUMBER_CHIPID)
|
||||
usb_fill_serial(&cdc_chipid.desc, ARRAY_SIZE(cdc_chipid.data)
|
||||
, (void*)UID_BASE);
|
||||
if (CONFIG_CANSERIAL)
|
||||
canbus_set_uuid((void*)UID_BASE, CHIP_UID_LEN);
|
||||
if (CONFIG_CANBUS)
|
||||
canserial_set_uuid((void*)UID_BASE, CHIP_UID_LEN);
|
||||
}
|
||||
DECL_INIT(chipid_init);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,6 +12,7 @@
|
|||
#include "command.h" // DECL_CONSTANT_STR
|
||||
#include "generic/armcm_boot.h" // armcm_enable_irq
|
||||
#include "generic/canbus.h" // canbus_notify_tx
|
||||
#include "generic/canserial.h" // CANBUS_ID_ADMIN
|
||||
#include "generic/serial_irq.h" // serial_rx_byte
|
||||
#include "internal.h" // enable_pclock
|
||||
#include "sched.h" // DECL_INIT
|
||||
|
|
|
|||
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