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gpiocmds: Add Kconfig option to allow boards to disable ADC commands
Some boards may not support the ADC hardware. Update the build so that those commands do not need to be compiled if they are not available. Signed-off-by: Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
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parent
220a1e4197
commit
71947d6bea
3
Makefile
3
Makefile
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@ -25,7 +25,7 @@ CPP=cpp
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PYTHON=python
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PYTHON=python
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||||||
# Source files
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# Source files
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src-y=sched.c command.c stepper.c basecmd.c gpiocmds.c spicmds.c endstop.c
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src-y =
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dirs-y = src
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dirs-y = src
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# Default compiler flags
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# Default compiler flags
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@ -58,6 +58,7 @@ MAKEFLAGS += --no-print-directory
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endif
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endif
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# Include board specific makefile
|
# Include board specific makefile
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include src/Makefile
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-include src/$(patsubst "%",%,$(CONFIG_BOARD_DIRECTORY))/Makefile
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-include src/$(patsubst "%",%,$(CONFIG_BOARD_DIRECTORY))/Makefile
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################ Common build rules
|
################ Common build rules
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@ -13,6 +13,12 @@ endchoice
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source "src/avr/Kconfig"
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source "src/avr/Kconfig"
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source "src/simulator/Kconfig"
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source "src/simulator/Kconfig"
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# The HAVE_GPIO_x options allow boards to disable support for some
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# commands if the hardware does not support the feature.
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config HAVE_GPIO_ADC
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bool
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default n
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config INLINE_STEPPER_HACK
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config INLINE_STEPPER_HACK
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# Enables gcc to inline stepper_event() into the main timer irq handler
|
# Enables gcc to inline stepper_event() into the main timer irq handler
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||||||
bool
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bool
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||||||
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@ -0,0 +1,4 @@
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||||||
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# Main code build rules
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src-y += sched.c command.c stepper.c basecmd.c gpiocmds.c spicmds.c endstop.c
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src-$(CONFIG_HAVE_GPIO_ADC) += adccmds.c
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@ -0,0 +1,117 @@
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||||||
|
// Commands for controlling GPIO analog-to-digital input pins
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//
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|
// Copyright (C) 2016 Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
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//
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|
// This file may be distributed under the terms of the GNU GPLv3 license.
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#include "basecmd.h" // alloc_oid
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#include "board/gpio.h" // struct gpio_adc
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#include "board/irq.h" // irq_save
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#include "command.h" // DECL_COMMAND
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#include "sched.h" // DECL_TASK
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struct analog_in {
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struct timer timer;
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||||||
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uint32_t rest_time, sample_time, next_begin_time;
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||||||
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uint16_t value, min_value, max_value;
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||||||
|
struct gpio_adc pin;
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||||||
|
uint8_t state, sample_count;
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|
};
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|
static uint8_t
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||||||
|
analog_in_event(struct timer *timer)
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|
{
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||||||
|
struct analog_in *a = container_of(timer, struct analog_in, timer);
|
||||||
|
if (gpio_adc_sample(a->pin)) {
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||||||
|
a->timer.waketime += gpio_adc_sample_time();
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|
return SF_RESCHEDULE;
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||||||
|
}
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|
uint16_t value = gpio_adc_read(a->pin);
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||||||
|
uint8_t state = a->state;
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||||||
|
if (state >= a->sample_count) {
|
||||||
|
state = 0;
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||||||
|
} else {
|
||||||
|
value += a->value;
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||||||
|
}
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||||||
|
a->value = value;
|
||||||
|
a->state = state+1;
|
||||||
|
if (a->state < a->sample_count) {
|
||||||
|
a->timer.waketime += a->sample_time;
|
||||||
|
return SF_RESCHEDULE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (a->value < a->min_value || a->value > a->max_value)
|
||||||
|
shutdown("adc out of range");
|
||||||
|
a->next_begin_time += a->rest_time;
|
||||||
|
a->timer.waketime = a->next_begin_time;
|
||||||
|
return SF_RESCHEDULE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void
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||||||
|
command_config_analog_in(uint32_t *args)
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||||||
|
{
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||||||
|
struct analog_in *a = alloc_oid(
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||||||
|
args[0], command_config_analog_in, sizeof(*a));
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||||||
|
a->timer.func = analog_in_event;
|
||||||
|
a->pin = gpio_adc_setup(args[1]);
|
||||||
|
a->state = 1;
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||||||
|
}
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||||||
|
DECL_COMMAND(command_config_analog_in, "config_analog_in oid=%c pin=%u");
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||||||
|
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||||||
|
void
|
||||||
|
command_query_analog_in(uint32_t *args)
|
||||||
|
{
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||||||
|
struct analog_in *a = lookup_oid(args[0], command_config_analog_in);
|
||||||
|
sched_del_timer(&a->timer);
|
||||||
|
gpio_adc_clear_sample(a->pin);
|
||||||
|
a->next_begin_time = args[1];
|
||||||
|
a->timer.waketime = a->next_begin_time;
|
||||||
|
a->sample_time = args[2];
|
||||||
|
a->sample_count = args[3];
|
||||||
|
a->state = a->sample_count + 1;
|
||||||
|
a->rest_time = args[4];
|
||||||
|
a->min_value = args[5];
|
||||||
|
a->max_value = args[6];
|
||||||
|
if (! a->sample_count)
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
sched_timer(&a->timer);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
DECL_COMMAND(command_query_analog_in,
|
||||||
|
"query_analog_in oid=%c clock=%u sample_ticks=%u sample_count=%c"
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||||||
|
" rest_ticks=%u min_value=%hu max_value=%hu");
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||||||
|
|
||||||
|
static void
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||||||
|
analog_in_task(void)
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||||||
|
{
|
||||||
|
static uint16_t next;
|
||||||
|
if (!sched_check_periodic(3, &next))
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
uint8_t oid;
|
||||||
|
struct analog_in *a;
|
||||||
|
foreach_oid(oid, a, command_config_analog_in) {
|
||||||
|
if (a->state != a->sample_count)
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
uint8_t flag = irq_save();
|
||||||
|
if (a->state != a->sample_count) {
|
||||||
|
irq_restore(flag);
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
uint16_t value = a->value;
|
||||||
|
uint32_t next_begin_time = a->next_begin_time;
|
||||||
|
a->state++;
|
||||||
|
irq_restore(flag);
|
||||||
|
sendf("analog_in_state oid=%c next_clock=%u value=%hu"
|
||||||
|
, oid, next_begin_time, value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
DECL_TASK(analog_in_task);
|
||||||
|
|
||||||
|
static void
|
||||||
|
analog_in_shutdown(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t i;
|
||||||
|
struct analog_in *a;
|
||||||
|
foreach_oid(i, a, command_config_analog_in) {
|
||||||
|
gpio_adc_clear_sample(a->pin);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
DECL_SHUTDOWN(analog_in_shutdown);
|
|
@ -2,6 +2,11 @@
|
||||||
|
|
||||||
if MACH_AVR
|
if MACH_AVR
|
||||||
|
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||||||
|
config AVR_SELECT
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||||||
|
bool
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||||||
|
default y
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||||||
|
select HAVE_GPIO_ADC
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||||||
|
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||||||
config BOARD_DIRECTORY
|
config BOARD_DIRECTORY
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||||||
string
|
string
|
||||||
default "avr"
|
default "avr"
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||||||
|
|
111
src/gpiocmds.c
111
src/gpiocmds.c
|
@ -288,114 +288,3 @@ soft_pwm_shutdown(void)
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
DECL_SHUTDOWN(soft_pwm_shutdown);
|
DECL_SHUTDOWN(soft_pwm_shutdown);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/****************************************************************
|
|
||||||
* Analog input pins
|
|
||||||
****************************************************************/
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|
||||||
|
|
||||||
struct analog_in {
|
|
||||||
struct timer timer;
|
|
||||||
uint32_t rest_time, sample_time, next_begin_time;
|
|
||||||
uint16_t value, min_value, max_value;
|
|
||||||
struct gpio_adc pin;
|
|
||||||
uint8_t state, sample_count;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
static uint8_t
|
|
||||||
analog_in_event(struct timer *timer)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
struct analog_in *a = container_of(timer, struct analog_in, timer);
|
|
||||||
if (gpio_adc_sample(a->pin)) {
|
|
||||||
a->timer.waketime += gpio_adc_sample_time();
|
|
||||||
return SF_RESCHEDULE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
uint16_t value = gpio_adc_read(a->pin);
|
|
||||||
uint8_t state = a->state;
|
|
||||||
if (state >= a->sample_count) {
|
|
||||||
state = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
value += a->value;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
a->value = value;
|
|
||||||
a->state = state+1;
|
|
||||||
if (a->state < a->sample_count) {
|
|
||||||
a->timer.waketime += a->sample_time;
|
|
||||||
return SF_RESCHEDULE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (a->value < a->min_value || a->value > a->max_value)
|
|
||||||
shutdown("adc out of range");
|
|
||||||
a->next_begin_time += a->rest_time;
|
|
||||||
a->timer.waketime = a->next_begin_time;
|
|
||||||
return SF_RESCHEDULE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void
|
|
||||||
command_config_analog_in(uint32_t *args)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
struct analog_in *a = alloc_oid(
|
|
||||||
args[0], command_config_analog_in, sizeof(*a));
|
|
||||||
a->timer.func = analog_in_event;
|
|
||||||
a->pin = gpio_adc_setup(args[1]);
|
|
||||||
a->state = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
DECL_COMMAND(command_config_analog_in, "config_analog_in oid=%c pin=%u");
|
|
||||||
|
|
||||||
void
|
|
||||||
command_query_analog_in(uint32_t *args)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
struct analog_in *a = lookup_oid(args[0], command_config_analog_in);
|
|
||||||
sched_del_timer(&a->timer);
|
|
||||||
gpio_adc_clear_sample(a->pin);
|
|
||||||
a->next_begin_time = args[1];
|
|
||||||
a->timer.waketime = a->next_begin_time;
|
|
||||||
a->sample_time = args[2];
|
|
||||||
a->sample_count = args[3];
|
|
||||||
a->state = a->sample_count + 1;
|
|
||||||
a->rest_time = args[4];
|
|
||||||
a->min_value = args[5];
|
|
||||||
a->max_value = args[6];
|
|
||||||
if (! a->sample_count)
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
sched_timer(&a->timer);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
DECL_COMMAND(command_query_analog_in,
|
|
||||||
"query_analog_in oid=%c clock=%u sample_ticks=%u sample_count=%c"
|
|
||||||
" rest_ticks=%u min_value=%hu max_value=%hu");
|
|
||||||
|
|
||||||
static void
|
|
||||||
analog_in_task(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
static uint16_t next;
|
|
||||||
if (!sched_check_periodic(3, &next))
|
|
||||||
return;
|
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||||||
uint8_t oid;
|
|
||||||
struct analog_in *a;
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|
||||||
foreach_oid(oid, a, command_config_analog_in) {
|
|
||||||
if (a->state != a->sample_count)
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
uint8_t flag = irq_save();
|
|
||||||
if (a->state != a->sample_count) {
|
|
||||||
irq_restore(flag);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
uint16_t value = a->value;
|
|
||||||
uint32_t next_begin_time = a->next_begin_time;
|
|
||||||
a->state++;
|
|
||||||
irq_restore(flag);
|
|
||||||
sendf("analog_in_state oid=%c next_clock=%u value=%hu"
|
|
||||||
, oid, next_begin_time, value);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
DECL_TASK(analog_in_task);
|
|
||||||
|
|
||||||
static void
|
|
||||||
analog_in_shutdown(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
uint8_t i;
|
|
||||||
struct analog_in *a;
|
|
||||||
foreach_oid(i, a, command_config_analog_in) {
|
|
||||||
gpio_adc_clear_sample(a->pin);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
DECL_SHUTDOWN(analog_in_shutdown);
|
|
||||||
|
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